項目背景：

隨著工業自動化的快速發展，越來越多的企業開始尋求通過引入智能機器人技術實現生產線的自動化升級。其中，針對去毛刺工藝，富唯智能采用2D視覺引導機器人執行圓弧運動，不僅可以提高生產效率，還能降低人工成本，提升產品質量。本解決方案旨在打造一套高度自動化的去毛刺工藝智能產線。

項目難點：

不同工件可能存在形狀、紋理、光照條件等差異，對視覺定位精度要求高；

機器人需要執行圓弧運動軌跡以完成去毛刺任務，這要求機器人控制系統能夠實時計算并調整運動軌跡；

去毛刺效果的好壞直接影響到產品質量和產線效率。如何實現高效、穩定的去毛刺工藝，避免對工件造成損傷或留下殘留毛刺，是項目需要解決的關鍵問題。

解決方案：

1、通過“手眼標定”完成產品在相機視野下的位置到產品在機器人坐標系下的位置轉換關系；

2、通過視覺引導或機器人示教點位，使得相機可以在物體各個表面完成采圖；

3、通過圖像畸變矯正算法完成不同角度拍攝引起的圖像變化；

4、2D相機識別產品孔位；

5、根據孔位生成四個坐標點位；

6、機器人接收四個坐標點；

7、機器人通過“圓弧運動”指令依次連接四個點位，完成圓孔巡航；

核心價值：

本解決方案通過集成2D視覺系統、高精度機器人、去毛刺工具以及智能控制系統，實現工件的精準識別、定位以及去毛刺的自動化操作。機器人根據2D視覺系統提供的工件位置和姿態信息，自動規劃并執行圓弧運動軌跡，完成去毛刺任務。

通過集成2D視覺系統、機器人系統以及智能控制系統，實現了去毛刺工藝的自動化升級。該方案不僅提高了生產效率，降低了人工成本，還提升了產品質量和產線安全性。