ForwardControl邊緣控制

ForwardControl邊緣控制集成運動控制、機器人控制、傳感器控制和圖像檢測模塊，用戶無須編寫代碼即可完成無序抓取、上下料、紙箱/周轉箱拆碼垛、視覺引導定位/裝配、缺陷檢測、3D測量、機器人涂膠等先進機器視覺應用。內置2D視覺、3D視覺、深度學習、機器人運動規劃等前沿算法模塊，可滿足復雜、多樣的實際需求。

簡單易用

簡單易懂的操作界面

功能強大

集成了運動控制，機器人控制，傳感器控制，圖像檢測等功能模塊

多語言支持

跟蹤和記錄各項數據

可適應復雜需求

滿足復雜多樣的需求

運動控制

      根據需要的運動軌跡或動作，進行運動規劃和軌跡生成。運動規劃算法可以幫助確定合適的路徑和速度曲線，使用執行器（如電機、液壓缸、氣動馬達等）來驅動和控制物體的運動。執行器根據來自控制系統的指令，產生相應的力、轉矩或位移，以實現所需的運動。

模塊介紹

功能板塊

軸定位

編輯工站流程時添加插入配置軸模塊

軸偏移

用于工站流程添加計算控制軸點位偏移

插補運動

插補運動控制

圓弧插補

圓弧插補運動控制

添加IO

用于工站流程添加IO配置模塊

陣列定位

用于工站流程添加自動生成陣列點位

Home

用于工站復位流程添加軸復位模塊

圖像處理

      根據需要的運動軌跡或動作，進行運動規劃和軌跡生成。運動規劃算法可以幫助確定合適的路徑和速度曲線，使用執行器（如電機、液壓缸、氣動馬達等）來驅動和控制物體的運動。執行器根據來自控制系統的指令，產生相應的力、轉矩或位移，以實現所需的運動。

模塊介紹

功能板塊

采集圖像

圖像采集可設置圖像的來源，有加載指定圖

像、本地目錄圖像、連接相機取圖三種方式

預處理

對輸入圖像做預處理后并輸出處理

后的圖像

圖像轉換

將彩色圖轉換成灰度圖

保存圖片

本地圖像或者圖像處理工具處理過的圖

像進行存儲

圖像拼接

單個相機視野范圍覆蓋小，需要拍攝物體

的多個部分拼接成一張整圖

相機IO

配置相機自帶輸入輸出控制。

形狀匹配

根據已知模式在一幅圖中尋找相應模式

的處理方法就叫做模板匹配

多形狀匹配

檢測視野上有(隨機)多個固定形狀特征

的待測目標，需要輸出目標的位置信息

灰度匹配

以圖像各個像素點的灰度為基礎建立模板，匹

配灰度相近的目標物體

位置補正

輔助定位、修正目標運動偏移、輔助

精準定位

Deep OCR

基于深度學習算法的一種技術，用于將

輸入的字符圖像轉化為對應的字符標簽

Deep OCR2

基于深度學習算法的一種技術，將輸入

的字符圖像轉化字符標簽，可識別中文

圓檢測

先檢測出多個邊緣點然后擬合成圓形，可

用于圓的定位與測量在圖像中查詢目標

直線檢測

同時檢測出多個邊緣點并擬合成直

線，可用于測量角度和定位

斑點檢測

像素是有限灰度級的圖像區域中檢測

定位或分析目標物體的過程

創建區域

提取2D圖像范圍內的區域，ROI外的區域置

為無效

間距檢測

檢測兩特征邊緣之間的間距，首先是查找滿足

條件的邊緣，然后進行距離測量

測量標定

測量已知尺寸的標準件，計算出像素單

位到物理單位的轉換比例

N點標定

標定主要用于確定相機坐標系和機械

臂世界坐標系之間的轉換關系

單點糾偏

可基于圖像基準點與圖像運行點坐標

實現糾偏，輸出相對坐標以及絕對坐標

坐標轉換

將圖像坐標轉化為機械坐標

數值顯示

數值顯示工具用于在圖像上顯示檢測

結果數據

點到點

計算點到點之間的距離、中心和角度

點到線

計算點到線之間的垂足點和垂足線距離

線到線

計算兩條直線的交叉點和夾角

擬合

輸入多個坐標點，用于測量角度和定位

Csv保存

生成CSV格式文件，選擇生成CSV文件

時需要進行每一列生成數據的數據綁定

Txt保存

生成TXT格式文件，選擇生成CSV文件

時需要進行每一列生成數據的數據綁定

計算器

可以自定義參數也可以選擇模塊數據進行計算

亮度檢測

檢測圖像中指定區域的灰度平均值（亮度）和

標準差

顏色檢測

依靠顏色為模板進行分類識別

一/二維碼

定位和識別指定區域內的條碼

機器人控制

      根據需要的運動軌跡或動作，進行運動規劃和軌跡生成。運動規劃算法可以幫助確定合適的路徑和速度曲線，使用執行器（如電機、液壓缸、氣動馬達等）來驅動和控制物體的運動。執行器根據來自控制系統的指令，產生相應的力、轉矩或位移，以實現所需的運動。

模塊介紹

功能板塊

機器人定位

控制機器人運動、示教點位

機器人偏移

設置機器人X,Y,Z,U,坐標偏移

機器人工具

計算機器人工具坐標TCP

機器人CP

設置機器人關節同步運行

傳感器控制

      根據需要的運動軌跡或動作，進行運動規劃和軌跡生成。運動規劃算法可以幫助確定合適的路徑和速度曲線，使用執行器（如電機、液壓缸、氣動馬達等）來驅動和控制物體的運動。執行器根據來自控制系統的指令，產生相應的力、轉矩或位移，以實現所需的運動。

模塊介紹