?概述： 全自動鏡片夾具機器人上下料到傘具，自動傘具移載搬運，人員判斷傘與吊具掛鉤位置

技術(shù)難點

1.?精度要求高，客戶要求精度±0.2mm

2.?放置要求高，客戶要求放置不能發(fā)出聲音，防止損壞鏡片

3.?一臺眼在手上視覺需同時滿足上料、下料功能需求

4.?傘架是橢球型，視覺定位較為困難

5.?傘架有部分變形，導(dǎo)致放置不準(zhǔn)確

?解決方案

1.機器臂末端采用3D相機，配合我司自研高精度手眼標(biāo)定，標(biāo)定平均誤差小于0.1mm。

2.?采用自研高精度3D視覺定位算法，定位精度小于0.1mm。

3.?采用自研工件模型構(gòu)建算法，實現(xiàn)拍照點位的自適應(yīng)調(diào)整。

4.?可適應(yīng)多款工件同時生產(chǎn)的場景。

5. 采用自研專用鍍膜夾具，目前已迭代3次，實現(xiàn)高精度抓取。?